每經(jīng)記者｜張寶蓮    每經(jīng)編輯｜陳俊杰    

具身智能機器人進化速度明顯加快了。

8月5日，合肥駱崗公園，合肥優(yōu)艾智合智能機器人有限公司（以下簡稱優(yōu)艾智合）聯(lián)合優(yōu)艾智合—西安交大具身智能機器人研究院，推出“天演”矩陣機器人系列第二款：全球首創(chuàng)一腦多態(tài)架構(gòu)的跨場景集群作業(yè)人形機器人凌樞。發(fā)布會現(xiàn)場，它已經(jīng)熟練地為來往賓客倒起啤酒和咖啡。

約5個月前，該系列首款輪式具身智能機器人“巡霄”面世。和“巡霄”不同，“凌樞”突破了核心技能——行走。它擁有雙腿，可以站立，全向移動。它身高1.66米，體重僅40kg，全身擁有33個自由度，能夠精細操作供電現(xiàn)場的開關(guān)、旋鈕及保護壓板等。

“凌樞”機器人 每經(jīng)記者 張寶蓮攝

學會穩(wěn)健行走，“凌樞”用了25天。期間在沙石路面、松軟雪地、較滑草坪等多種復(fù)雜路面進行了測試，進步顯著。在棍棒敲打、推搡等動作下，展現(xiàn)了較強的穩(wěn)定性。

具身智能浪潮正奔涌而來。據(jù)高工咨詢數(shù)據(jù)，今年上半年具身智能產(chǎn)業(yè)鏈融資超百次，平均單筆融資破1億元，資本正全力押注具身智能產(chǎn)業(yè)鏈上下游。咨詢機構(gòu)IDC預(yù)測，2029年，全球機器人市場規(guī)模將突破4000億美元，中國占近半份額。

分三個階段，學會行走

訓練機器人行走有兩種思路，一種是“規(guī)劃派”，另一種是“試錯派”，前者依靠模型精準預(yù)測和實時感知，缺點是易受外界環(huán)境干擾。后者則是讓機器人在不斷的試錯下學會成長，也就是強化學習，大大降低對模型的依賴程度。機器人可能最初像嬰兒學步般左右搖晃、頻繁摔跤，但海量訓練下能夠快速成長。

即便如此，一家專注工業(yè)機器人的企業(yè)，是如何讓人形機器人在25天內(nèi)學會行走的？

優(yōu)艾智合機器人首席算法專家冉東來解釋，主要分為三階段：

第1—5天，仿生設(shè)計。設(shè)計的核心理念是人機融合的仿生映射，靈感來自神經(jīng)生物學加運動力學耦合的機制，通過行為特征的提取和動態(tài)性能強化設(shè)計實現(xiàn)這一目標。

第6—10天，進入仿真集群訓練。通過構(gòu)建仿真環(huán)境，如定義地形、光照，設(shè)定好機器人的機械結(jié)構(gòu)、動力學模型等以及引入獎罰機制，提升模型泛化能力。

“聰明”的機器人還會出現(xiàn)鉆獎勵機制空子的現(xiàn)象。

例如，為了讓機器人學會邁大步行走。就以腳步的騰空時間衡量步伐大小。有趣的是，機器人選擇了單腳站立，以拿到更多獎勵，冉東來稱之為——機器人“金雞獨立”的平衡術(shù)。不過，團隊在發(fā)現(xiàn)后很快就克服了這些問題。

第11—25天，從仿真環(huán)境向真實世界遷移。采用基于RK3588的自研AI核心控制器（雙芯片架構(gòu)），實現(xiàn)AI模型高效推理與超過20個關(guān)節(jié)電機低延時驅(qū)動。實機首次運行模型時，實現(xiàn)基本站立、簡單行走及自平衡。

但這僅是進化的開始。冉東來介紹，接下來還有三步走。第一步，融合優(yōu)艾智合定位導航技術(shù)，實現(xiàn)更智能環(huán)境感知。第二步，接入YOUIFleet（優(yōu)艾智合智能集群調(diào)度系統(tǒng)）實現(xiàn)集群智能決策。第三步，集成巡霄操作能力，實現(xiàn)長程復(fù)雜任務(wù)。

希望解決工業(yè)生產(chǎn)自動化的最后難點

今年，人形機器人賽道熱度空前，在娛樂表演、商演、導覽講解等場景中已經(jīng)實現(xiàn)商業(yè)落地，但工業(yè)具身落地場景，如安全巡檢、3C產(chǎn)品精密組裝、螺絲鎖付等，絕大部分處于概念驗證階段。

為何要選擇將人形機器人推向工業(yè)場景？8月5日，優(yōu)艾智合聯(lián)合創(chuàng)始人趙萬秋接受了《每日經(jīng)濟新聞》記者（以下簡稱NBD）采訪。

優(yōu)艾智合聯(lián)合創(chuàng)始人趙萬秋 圖片來源：受訪者提供

NBD：工業(yè)場景中輪式已經(jīng)夠用，為何想添加雙足形式的機器人？

趙萬秋：大家非常關(guān)心這個問題。輪式機器人能完成工廠中60%~70%的操作任務(wù)，但在一些復(fù)雜場景中，例如電力行業(yè)中，水輪機旁邊有臺階和一些山坡地面，室外變電站區(qū)域因防火安規(guī)要求有復(fù)雜的十字地形等，這些場景難度極高，要求非常復(fù)雜，風險程度強，以往大家不愿做，但是它非常重要。雙足機器人的設(shè)計正是為了滿足這些復(fù)雜現(xiàn)場作業(yè)的需求。

NBD：33個自由度在行業(yè)里算什么樣的水平？“凌樞”目前已經(jīng)有哪些試點方案？

趙萬秋：33個自由度在行業(yè)中處于較高水平。這個設(shè)計除了保障機器人的行走能力外，更注重提升操作能力。通過在兩條手臂及靈巧手增加多個自由度，使機器人能夠完成更多精細操作。例如，可進行開關(guān)的點按、旋鈕操作，以及電力行業(yè)常用的保護壓板操作——需要先按壓，再拔起、旋轉(zhuǎn)、插入，這類操作對人而言都需要雙手協(xié)作。

我們還嘗試讓機器人去采茶。從技術(shù)上來說非常難，采茶這個場景復(fù)雜程度更高。因為茶葉有的長在頂尖，有的長在側(cè)面，現(xiàn)在還沒有完全覆蓋這一塊，但是從技術(shù)上來說是能夠初步做到。

NBD：“凌樞”續(xù)航能力如何？

趙萬秋：我們采用的是工業(yè)級鋰電池平臺。其續(xù)航能力與負載及作業(yè)復(fù)雜程度相關(guān)，平均續(xù)航時間為2到4小時。充電效率上，目前充電時間可控制在1小時以內(nèi)。在電池供應(yīng)方面，我們依托生態(tài)圈中的多家合作伙伴，每年機器人出貨量達數(shù)千臺，對電池需求量較大。

NBD：25天就學會了行走，這個過程很迅速？

趙萬秋：該機器人從誕生落地開始，僅用25天就學會了行走，且能在沙石路面、松軟雪地、較滑草坪等多種復(fù)雜路面上完全運行。它的學習過程如同嬰兒學步，起初走得不夠穩(wěn)，之后逐漸能跛腳走、穩(wěn)步走，直至實現(xiàn)小步跑。這一快速進步得益于團隊前期8年多的技術(shù)積累，包括搭建自研的MAIC系統(tǒng)（高泛化AI控制系統(tǒng)），擁有基于國產(chǎn)3588芯片的智能控制器作為硬件基礎(chǔ)，且在運動控制、電機控制、底層反饋及強化學習等算法方面做好了充分鋪墊和驗證，這些積累并非短時間內(nèi)完成，而是在其他機器上經(jīng)過了相應(yīng)實踐，最終凝聚成果。

NBD：“凌樞”希望解決場景中哪些難題？

趙萬秋：我們期望新一代產(chǎn)品解決工業(yè)生產(chǎn)自動化的最后難點，而實現(xiàn)全自動化，存在不少需攻克的難點。在工業(yè)生產(chǎn)場景中，離散型物料的處理就是一大難點。例如新能源汽車、新能源鋰電池等行業(yè)的原材料倉，存在大量散落的零件，并非通過管道、傳送帶等連續(xù)性物流方式傳遞，目前多以單個料盒為承載進行工業(yè)轉(zhuǎn)運。未來將使用機器人進場作業(yè)，且無需對現(xiàn)場進行更多改造。

NBD：集群能夠同時部署多少臺機器人工作？未來是否考慮拓展商業(yè)清潔、家庭服務(wù)等C端場景？

趙萬秋：現(xiàn)有案例中，一個場景最多可以部署近千臺機器人，在半導體行業(yè)和手機生產(chǎn)線上都有應(yīng)用。服務(wù)行業(yè)也有相關(guān)技術(shù)驗證在相關(guān)場景中開展。但工業(yè)場景是一個非常廣闊的萬億級市場，我們更希望將具身智能產(chǎn)品廣泛應(yīng)用于工業(yè)領(lǐng)域。